1. Inicializujte parametre
Pred zapojením inicializujte parametre.
Na riadiacej karte: vyberte režim riadenia, vynulujte parametre PID, povoľte štandardne vypnutý signál, keď je karta ovládača zapnutá, a uložte tento stav, aby ste zabezpečili opätovné zapnutie karty ovládača.
Na servomotore: nastavte režim riadenia, nastavte povolenie, ktoré sa má ovládať externým, prevodový pomer výstupu signálu enkodéra a nastavte proporcionálny vzťah medzi riadiacim signálom a otáčkami motora. Vo všeobecnosti sa odporúča, aby maximálna konštrukčná rýchlosť chodu serva zodpovedala riadiacemu napätiu 9V. Napríklad, ak Sanyo nastaví rýchlosť zodpovedajúcu napätiu 1V a továrenská hodnota je 500, ak chcete, aby motor pracoval iba pod 1000 ot./min., nastavte tento parameter na 111.
2. Elektroinštalácia
Vypnite riadiacu kartu a pripojte signálne vedenie medzi riadiacu kartu a servo. Musia byť pripojené nasledujúce káble: analógové výstupné vedenie riadiacej karty, uvoľňovacie signálové vedenie a signálové vedenie enkodéra servo výstupu. Po skontrolovaní, či v kabeláži nie sú žiadne chyby, sa motor a riadiaca karta (a PC) zapnú. V tomto bode by sa motor nemal pohybovať a možno ho ľahko otáčať vonkajšou silou, ak nie, skontrolujte nastavenia a zapojenie signálu aktivácie. Otočte motor vonkajšou silou, skontrolujte, či riadiaca karta dokáže správne zistiť zmenu polohy motora, v opačnom prípade skontrolujte zapojenie a nastavenie signálu enkodéra.
3. Otestujte smer
Pre systém riadenia s uzavretou slučkou, ak signál spätnej väzby nie je správne orientovaný, následky sú určite katastrofálne. Zapnite aktivačný signál serva cez riadiacu kartu. V tomto čase by sa servo malo otáčať nižšou rýchlosťou, čo je legendárny „nulový drift“. Vo všeobecnosti budú na riadiacej karte pokyny alebo parametre na potlačenie nulového posunu. Pomocou tohto príkazu alebo parametra zistíte, či je možné týmto príkazom (parametrom) ovládať rýchlosť a smer motora. Ak sa nedá ovládať, skontrolujte nastavenie parametrov analógového zapojenia a režimu ovládania. Potvrďte, že je zadané kladné číslo, motor sa otáča dopredu a počet kódovačov sa zvyšuje a záporné číslo je zadané a motor je obrátený a počet kódovačov sa znižuje. Ak je motor zaťažený a má obmedzený zdvih, nepoužívajte ho týmto spôsobom. Na test nedávajte nadmerné napätie, odporúča sa byť pod 1V. Ak je orientácia nekonzistentná, parametre na riadiacej karte alebo motore možno upraviť tak, aby boli konzistentné.
4. Inhibujte posun nuly
V procese regulácie v uzavretej slučke bude mať existencia nulového driftu určitý vplyv na efekt regulácie a je najlepšie ho potlačiť. Použite parametre na riadiacej karte alebo servo na potlačenie nulového posunu a opatrne nastavte otáčky motora blízko nule. Keďže samotný nulový drift má tiež určitú náhodnosť, nie je potrebné vyžadovať, aby otáčky motora boli absolútne nulové.
5. Vytvorte uzavretú reguláciu
Opäť cez riadiacu kartu, aby sa uvoľnil signál aktivácie serva, na vstupe riadiacej karty malý podiel zosilnenia, ako malý je malý, to je cítiť len vtedy, ak naozaj nie ste v pohode, zadajte minimálnu hodnotu, ktorú kontrolná karta môže umožniť. Zapnite povoľovacie signály riadiacej karty a serva. V tomto bode by mal byť motor schopný zhruba konať podľa pohybových príkazov.
6. Upravte parametre uzavretej slučky
Jemne dolaďte parametre ovládania tak, aby sa motor pohyboval podľa pokynov riadiacej karty, čo je práca, ktorú treba vykonať a túto časť práce, viac skúseností, tu možno len vynechať.